Beschreibung
Beschreibung
Bala2-Fire ist ein selbstbalancierender Roboter-Bausatz, der sich aus dem M5Stack Fire und der BALA2-Motorbasis zusammensetzt. Die Basis verwendet den STM32F030C8T6 als Hauptcontroller und wird von zwei N20-Getriebemotoren mit Encodern angetrieben.
Die BALA2-Basis verfügt über einen integrierten 1200-mAh-Akku und unterstützt PortB, PortC sowie 8 Servo-Kanäle. Vier Servo-Kanäle können direkt angeschlossen werden, während die verbleibenden vier Kanäle aus dem Inneren der Basis heraus erweitert werden können.
Die Balancing-Car-Anwendung (selbstbalancierendes Fahrzeug) ist standardmäßig vorinstalliert. Im Betrieb nutzt sie einen PID-Regelkreis-Algorithmus, um das vertikale Gleichgewicht zu halten, und verwendet die Lagedaten des Beschleunigungssensors und Gyroskops, um Richtung und Position zu korrigieren.
Eigenschaften
- 6-Achsen-Lagesensor
- Zweiradantrieb mit PID-Balanceregelung
- Grove-Erweiterungsschnittstellen: PORTB und PORTC
- 8-Kanal-Servoantrieb: 4 externe und 4 interne Kanäle
- WLAN-Unterstützung und programmierbar
- Integrierter Lautsprecher
- Unterstützung für microSD-Erweiterung
- LEGO-kompatibel
- I2C-Kommunikation: 0x3A
- Entwicklungsplattformen: MicroPython, UiFlow, Arduino
Spezifikationen
| Spezifikation | Parameter |
|---|---|
| Basis-MCU | STM32F030C8T6 |
| ESP32 | 240 MHz Dual-Core, 600 DMIPS, 520 KB SRAM, Wi-Fi |
| Flash | 16 MB Flash |
| PSRAM | 8 MB |
| LCD | 2 Zoll, 320 x 240 Farb-TFT-LCD, ILI9342C |
| Lautsprecher | 1W-0928 |
| MEMS | MPU6886 |
| Motor | HR8833-Treiber, Übersetzungsverhältnis 1:30, Leerlaufdrehzahl 530 U/min, Nenndrehzahl 300 U/min, Nennstrom ≤0,17 A |
| Schnittstelle | GROVE I2C x 1, UART x 1, GPIO x 1, SERVO x 4 (+4 erweiterbare Kanäle) |
| Akku | 1200 mAh |
| Gehäusematerial | Kunststoff |
| Produktgröße | 54,0 x 54,0 x 65,0 mm |
| Produktgewicht | 161,0 g |
| Verpackungsgröße | 170,0 x 110,0 x 66,0 mm |
| Bruttogewicht | 293,8 g |
Schnittstelle
- PORT A: I2C
- PORT B: DAC / ADC
- PORT C: UART
- Servo x 4 externe Kanäle
- Servo x 4 interne erweiterbare Kanäle
- I2C-Kommunikationsadresse: 0x3A
Anwendungen
- Selbstbalancierendes Fahrzeug (Balancing Car)
Produktliste
- 1 x M5Stack Fire
- 1 x Bala2-Basis
- 2 x HY2.0-4P Grove-Kabel (20 cm)
- 4 x Nabenverbinder (Hub Connectors)
- 2 x LEGO-Arme
- 1 x L-förmiger Innensechskantschlüssel
- 1 x USB-Typ-C-Kabel (1 m)
Bedienung & Kalibrierung
Der BALA2 ist werkseitig kalibriert und hält nach dem Einschalten automatisch das Gleichgewicht. Wenn eine manuelle Kalibrierung erforderlich ist, halten Sie ButtonB und die linke Einschalttaste gedrückt, um in den Kalibrierungsmodus zu gelangen. Verwenden Sie Button A/C zum Einstellen und drücken Sie Button B zum Speichern.
Ressourcen
- Offizielle Dokumentation
- Bala2-Fire Balancing-Beispiel
- Bala2-Fire UiFlow-Dokumentation
- Bala2-Fire Test-Firmware EasyLoader
- Offizielles Produktvideo
FAQ
Aus welchen Komponenten besteht das Bala2-Fire Kit?
Es besteht aus dem M5Stack Fire und der BALA2-Motorbasis.
Welcher Regelungsalgorithmus wird verwendet?
Es verwendet einen PID-Regelkreis-Algorithmus, um das vertikale Gleichgewicht zu halten.
Wie lautet die I2C-Kommunikationsadresse?
Die I2C-Kommunikationsadresse ist 0x3A.
Wie viele Servokanäle werden unterstützt?
Es unterstützt insgesamt 8 Servokanäle, aufgeteilt in 4 externe Anschlüsse und 4 interne, erweiterbare Kanäle.
Was ist im Lieferumfang enthalten?
Das Paket enthält den M5Stack Fire, die Bala2-Basis, Grove-Kabel, Nabenverbinder, LEGO-Arme, einen Innensechskantschlüssel und ein USB-Typ-C-Kabel.
